동물과 같은 생명체의 행동양식을 모방해 여러 대의 자율이동로봇이 상호협조해 행동하는 「자율이동로봇 알고리듬」이 국내 연구진에 의해 개발됐다.
중앙대 전자전기공학부 심귀보 교수팀은 서울대 장병탁 교수, 숭실대 공성곤 교수팀과 공동으로 한국과학재단의 목적기초연구과제의 하나로 지난 96년부터 3년간 총 1억5900만원의 연구비를 투입, 기존 중앙컴퓨터에 의해 제어되는 로봇의 협조방법과는 전혀 다른 새로운 방식의 로봇협조 알고리듬을 개발하는 데 성공했다고 3일 발표했다.
연구팀은 개미와 같이 군집을 이루며 사는 생물의 행동양식에서 착안, 각자 자신의 규칙과 환경을 감지해 자신의 행동을 스스로 결정하며 행동결과를 분석하는 군(群)로봇시스템을 개발했다. 연구팀은 또 군로봇시스템에서 전혀 예상치 못한 행동이 나타나는 것을 방지하기 위한 카오스 행동 예측방법과 퍼지 클러스터링을 이용한 군 행동방법, 로봇의 학습 및 진화 방법 등을 개발하고 이를 통제할 자율이동로봇의 통신시스템도 개발했다.
기존 방식의 경우 여러 대의 로봇을 이용하여 협조작업을 수행하기 위해 중앙컴퓨터를 두고 명령에 의해 로봇이 행동을 취하도록 했으나 관리해야 할 로봇의 수가 많아지면 중앙컴퓨터의 부하가 많이 걸리기 때문에 소수 로봇의 협조행동에만 이용할 수 있는 단점이 있었다.
자율이동로봇은 여러 종류의 센서에 의해 장애물이나 목표물과 같은 주위상황을 인식하고 스스로 다음 행동을 판단해 구동 메커니즘을 동작시켜 주어진 일을 해내는 지능시스템으로, 공장자동화는 물론 해저·화산·지하에서의 자원탐사는 물론 해저의 쓰레기 수거 및 오염물질과 지뢰 제거, 환경복원 등에 적용될 전망이다.
<정창훈기자 chjung@etnews.co.kr>